串流端口协议

以下是基于该JSON数据的说明文档：

串流数据说明

本文档介绍了一个JSON格式的串流数据，其中包含了人体各个关节的姿态信息和根节点的位置信息。客户端通过Socket连接ServerSocket，接收到JSON格式的数据。

数据格式

数据格式为JSON格式，如下所示：

{
    "deviceList": [
      {
        "leftLittleFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftLowerLeg": [0.5283327317267245, 0.9699280975299531, 0.05361260659299393],
        "leftThumbMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "actorName": "36895272192031866103",
        "rightMiddleFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "deviceId": "36895272192031866103",
        "leftToe": [0.0, 0.0, 0.0],
        "crotch": [167.57347163011366, -83.40422843226828, 168.32318812755344],
        "rightForeFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftThumbUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightLowerLeg": [-0.14184703756515651, -0.3411541341866196, 0.11966295623743685],
        "rightMiddleFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightThumbMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightForeFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightMiddleFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "coordinate": [-0.701085451990366, 0.9399006068706512, 1.7706798166036606],
        "rightThumbUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftForeFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftLowerArm": [-4.275193053831556, 6.029475112014665, 0.16694912669166465],
        "rightRingFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "waistTwo": [0.29568526455187555, 35.644963830923615, -0.5573244587306913],
        "leftMiddleFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftMiddleFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightLittleFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightUpperLeg": [176.6885544428917, 72.91872796381254, -177.95669928739395],
        "leftForeFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftRingFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftLittleFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftForeFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "bvhRotationOrder": "XYZ",
        "rightLowerArm": [-121.27302739968908, -53.80513365787473, -79.57055095508167],
        "leftRingFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightForeFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "back": [0.29551572530026504, 35.6342730205439, -0.5570915211338497],
        "rightLittleFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightRingFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftShoulder": [-0.18589438315193915, -0.9052612384769648, -0.5738650285131836],
        "head": [-0.03851023463838937, 0.7913068784451655, -0.7062768447186851],
        "leftUpperArm": [-2.2109214884746184, 0.7886943442852772, -33.677680182697486],
        "leftMiddleFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightHand": [116.29463249250328, 50.96926853262847, -78.59930404908181],
        "rightFoot": [0.2060584982674821, 0.8379528867935927, -0.09795635155078423],
        "waistOne": [0.29551572530026504, 35.63427302054393, -0.5570915211338499],
        "leftUpperLeg": [178.28257488310416, 73.86704919190285, -179.49772684666087],
        "leftThumbUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightUpperArm": [2.7153986036959346, -0.9532830770749268, 33.639901563359864],
        "rightRingFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightToe": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftLittleFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftRingFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftHand": [34.30087801348577, -36.18378054306241, 10.29834646689235],
        "leftFoot": [-0.3257049210066964, 1.284396122923064, 0.34588575015733],
        "rightShoulder": [-0.1527352626370245, 0.7979215521202965, -0.6612408963735164],
        "rightLittleFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightThumbUnder": [0.0, 0.0, 0.0]
    }, 
      {
        "leftLittleFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftLowerLeg": [-0.40573345247257264, -18.4634204946525, 0.2511509567285266],
        "leftThumbMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "actorName": "8780442582114229391",
        "rightMiddleFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "deviceId": "8780442582114229391",
        "leftToe": [0.0, 0.0, 0.0],
        "crotch": [-0.2044930858509223, -39.26269365322497, -0.037041743724933796],
        "rightForeFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftThumbUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightLowerLeg": [-0.1767339587597831, 3.9021207519650063, 0.49314465550116343],
        "rightMiddleFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightThumbMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightForeFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightMiddleFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "coordinate": [-0.06738789379596713, 0.9254053207114338, 0.06742429733276367],
        "rightThumbUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftForeFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftLowerArm": [-0.08699000572472954, 0.6863571788756292, 0.11855827980903816],
        "rightRingFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "waistTwo": [-0.015424130073108227, 0.055886741439810775, 0.026696603642111863],
        "leftMiddleFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftMiddleFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightLittleFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightUpperLeg": [0.42060291176478676, -2.1037899016837187, -0.1868693436966618],
        "leftForeFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftRingFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftLittleFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftForeFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "bvhRotationOrder": "XYZ",
        "rightLowerArm": [-0.16399108361481987, -0.11848358762031388, -0.03239584056380892],
        "leftRingFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightForeFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "back": [-0.015419499853539614, 0.05586997984781864, 0.02668859400377571],
        "rightLittleFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightRingFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftShoulder": [0.5305371373965916, -0.4449699181562023, -0.9358010480478481],
        "head": [0.11915716369841646, 0.10442513581288657, -0.11235430434039644],
        "leftUpperArm": [-0.5747730532023467, 0.4200904612748533, -32.76454790349389],
        "leftMiddleFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightHand": [-5.839335306133827, -7.834890734098407, 0.25703843613984406],
        "rightFoot": [-0.37335566172713364, -2.4396810057529454, -0.12317384133139211],
        "waistOne": [-0.01541949985353954, 0.05586997984781229, 0.02668859400377569],
        "leftUpperLeg": [0.07023596070865984, 17.845656318012665, 0.11397519757537351],
        "leftThumbUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightUpperArm": [0.6870520821370538, -2.0975935038200126, 31.78050481691975],
        "rightRingFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightToe": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftLittleFingerMid": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftRingFingerUp": [0.0, 0.0, 0.0],
        "leftHand": [0.3254735259841174, -0.9885952909200776, -0.1923420038814004],
        "leftFoot": [0.329059431216289, 24.35541948578364, 0.029652081491475666],
        "rightShoulder": [-0.5753150002783762, 2.0401497415649117, 1.9198983633224964],
        "rightLittleFingerUnder": [0.0, 0.0, 0.0],
        "rightThumbUnder": [0.0, 0.0, 0.0]
    }]
}

数据内容

数据中包含了人体的各个关节的位置信息（以三维坐标的形式表示）。以下是关节的名称及对应的坐标：

• deviceId：设备Id

• actorName：角色名字

• leftLittleFingerUnder：左手小指下方

• leftLittleFingerUnder：左手小指下方

• leftLowerLeg：左小腿

• leftThumbMid：左拇指中间

• rightMiddleFingerMid：右手中指中间

• leftToe：左脚趾头

• crotch：腹股沟

• rightForeFingerUnder：右手食指下方

• leftThumbUnder：左拇指下方

• rightLowerLeg：右小腿

• rightMiddleFingerUnder：右手中指下方

• rightThumbMid：右拇指中间

• rightForeFingerMid：右手食指中间

• rightMiddleFingerUp：右手中指向上

• coordinate：坐标

• rightThumbUp：右拇指向上

• leftForeFingerMid：左手食指中间

• leftLowerArm：左前臂

• rightRingFingerMid：右手无名指中间

• waistTwo：腰二

• leftMiddleFingerUnder：左手中指下方

• leftMiddleFingerMid：左手中指中间

• rightLittleFingerMid：右手小指中间

• rightUpperLeg：右大腿

• leftForeFingerUnder：左手食指下方

• rightToe：右脚趾头

• rightLowerArm：右前臂

• rightRingFingerUnder：右手无名指下方

• leftRingFingerUnder：左手无名指下方

• leftRingFingerMid：左手无名指中间

• rightMiddleFingerDown：右手中指向下

• rightForeFingerUp：右手食指向上

• rightRingFingerUp：右手无名指向上

• leftMiddleFingerDown：左手中指向下

• leftUpperLeg：左大腿

• leftLittleFingerMid：左手小指中间

• head：头部

• leftForeFingerUp：左手食指向上

• rightLittleFingerUp：右手小指向上

• rightThumbUnder：右拇指下方

其中，coordinate表示整个人体的三维坐标，bvhRotationOrder表示旋转顺序 

模型的坐标系为右手坐标系X轴向右Y轴向上Z轴向后。欧拉角为内旋数据

需要注意的是，本文档中的数据仅为示例，具体应用中的数据可能会有所不同。

注意:bvhRotationOrder顺规是XYZ各个关节对应数组中元素顺序也是XYZ。同理顺规是ZXY数组中元素顺序也是ZXY

数据解析

解析数据需要按照JSON格式进行解析，然后根据关节名称提取对应的坐标。

参考

• JSON格式简介

特定需求

【串流】API

通用错误码

code取值	说明
1001	参数错误，此时看msg查看具体错误描述

查询设备列表

请求参数：

参数名	必选	类型	说明
$.control	是	string	deviceList
$.nodeList	是	array	整型数组，比如：[1,2]，从1开始编号的采集器列表，1-左手套，2-右手套

返回参数：

参数名	必选	类型	说明
$.control	是	string	onDeviceList
$.code	是	int	公共错误码，返回1000表示成功；
$.msg	是	string	公共错误提示，对应code字段的解释，比如返回code为1000时，msg为ok
$.deviceList	是	array	设备列表
$.deviceList.[i].productID	是	string	设备ID
$.deviceList.[i].name	是	string	设备名字，目前格式为"设备"+idex
$.deviceList.[i].channel	是	string	设备频段
$.deviceList.[i].modeName	是	string	模式名字，比如全身模式
$.deviceList.[i].actorName	是	string	角色名字，未设置获取未打开工程，默认为Motion Robot，打开工程则为工程对应的角色名字；
$.deviceList.[i].isConnected	是	boolean	该设备是否在连接状态，true表示在连接状态，false表示不在连接状态（比如关机、休眠等）；
$.deviceList.[i].createTime	是	string	设备创建时间戳，用来进行排序显示等，用string类型避免精度丢失；
$.deviceList.[i].boneTemplateName	是	string	骨骼模板名字，用于录制接口的时候回传；

有线手套马达震动协议

请求参数：

参数名	必选	类型	说明
$.control	是	string	motorShake
$.deviceId	否	string	设备ID，第一版没有获取到设备列表可不填，后面有设备列表后必填；
$.shakePattern	是	int	shakePattern - 马达震动模式                     shakePattern=0  震动0.5s                     shakePattern=1  震动1s                     shakePattern=2  震动1.5                     shakePattern=3  震动2s                     shakePattern=4  震动2.5s 以此类推最多支持5秒
$.nodeList	是	array	整型数组，比如：[1,2]，从1开始编号的采集器列表，1-左手套，2-右手套

返回参数：

参数名	必选	类型	说明
$.control	是	string	onMotorShake
$.code	是	int	公共错误码，返回1000表示成功
$.msg	是	string	公共错误提示，对应code字段的解释，比如返回code为1000时，msg为ok
$.data	是	boolean	操作结果，code=1000时为true